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電子カム制御と言っても一般的には色々な制御方法あると思います。
ここでご紹介する考え方は工作機械を精度良く,かつ理想的に,わかりやすく制御する一つの方法です。
個々のアクチュエーターの動作関係が簡単であればばどのような制御言語を使用しても難しくはありませんが,複数軸のサーボモータの同期運転と電磁弁等の複合的な制御行うには,NC命令を組み合わせて設計するのが一般的です。
例えば,①PLCを使用してラダー回路にて動作パターンを設計する, ②NC命令(Gコードを含む)を使用する,等が汎用的にあります。
汎用的な手法で満足できる結果が十分表現されているのであれば,あえて電子カム化の必要性はないと思います。

ここでご提案する電子カム制御の意義
1.前もって動作パターンのタイムチャートをおこし,そのタイムチャート通り機械が動作すれば正確な生産計画が立てられます。
2.当社入力方式では,工程表を作成するようにサーボモータの動作及び電磁弁動作を時系列的に展開するため,複雑な多軸の同期制御の知識を必用としておりません。
3.時間軸制御をおこなうため,全サーボ軸の同期状態での同一状態での一時停止が容易である。
下図は,電子カム入力方法の概念図です。
一番上段の①グラフ目盛りが主時間軸であり,この主時間目盛りに対して②~⑥のサーボ軸の動作及び⑥~⑦の電磁弁動作を割当ます。
 
 左図は電子カムでの運転例です。

1.一番上段のグラフ目盛りが主時間軸,この時間軸に対してX軸・Y軸の位置を割当ます。
2.「X軸速度」グラフは,時間軸に対する X軸の速度。
3.「X軸位置」グラフは,X軸速度を時間積分したグラフ,つまりX軸速度グラフの面積が位置となります。
4.左図右上の黄色枠内にある関数X(t)は時間tに対する位置Xを示します。
5.Y軸もX軸同様に「Y軸速度」「Y軸位置」グラフを作成して,右側のX-Yテーブルに直線を描きます。
 ここまでは一般的な位置決め動作とあまり変わりませんが,右図は電子カムだからこそ可能な制御です。
時間軸の1.5sec付近と4.5sec付近では時間軸を一時停止させています,X軸位置はX(t)の関数で表され,Y軸位置はY(t)の関数で表されるため,時間(t)が止まれば必然的にX-Y位置はその位置を維持します。
この様に電子カム制御では時間軸を制御することにより次の様なメリットがあります。
1.エラー発生時には時間軸を一時停止することにより,全軸の同期位置を保持したまま停止することができます。
この機能は複雑に絡み合う機械構成では非常に有効です。
2.時間軸をゆっくり進めてもサーボ軸相互の同期位置は変わらないため,機械動作の検証が容易に行えます。
等色々な制御が可能となります。
時間制御は現実の実時間軸と,サーボ軸を動かす電子カム用の仮想時間軸を分離することで容易に行えます,
左図一番上段の赤い目盛りの横軸は現実の実時間軸であり,下段グラフの縦軸は仮想時間となっています。
この仮想時間が電子カムで使用する時間軸です。
 
設計されたタイムチャートを現場で厳格に運転するには,①サーボモータの位置偏差量を少なくする,②位置決め整定時間の短縮,③電磁弁動作のシリンダーセンサーの動作時間の一元化が等が必用になります。
つまりこれらの作業をきちっと行うことにより,運転中の機械エラー検出が更に容易になります。
本説明は弊社システムの拡販を目的として一般論を記載作成しているため,技術参考書としては抜けている部分及び曖昧な表現のみで完結している部分もあります。
入力設定方法は,「Ⅱ.製品説明」をご覧ください。詳細な動画版は,「新規開発した電子カム同期制御」をご覧ください。
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